“巧みさ”とロボットの力学 プレミアムブックス版

  • 著作者名:有本卓関本昌紘
    • 書籍:4,104円
    • 電子版:4,104円
  • A5判:256ページ
  • ISBN:978-4-8399-5677-6
  • 発売日:2016年12月09日
  • シリーズ名:プレミアムブックス
  • 備考:オンラインストア限定販売
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内容紹介

ロボットが“巧みさ”を手に入れるには? 冗長自由度系の不良設定性から“巧みさ”の力学的原理に迫る

人が日常的に何気なく行っている、目標物に向けて手を伸ばしたり、物を掴んだりするような巧みな動作。
それを多関節・多自由度なロボットで実現するには、その動作を生み出す「プログラム(計算式)」を用意しなければなりません。そして、そのプログラムを記述する時に、逆運動学の不良設定性が問題となります。
この問題をいかに解消するか?
それがロボットで「巧みさ」を実現するための鍵となります。
本書では、ロボットが自然にこの問題を解消するための、数学的道筋に言及し、「巧みさ」の源泉を探ります。

本書は『“巧みさ”とロボットの力学』(2008年5月刊行)をプレミアムブックス版として復刊したものです。内容は変更されていませんので、ご了承ください。

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備考

◆有本 卓 博士(工学)
1936年 広島県生まれ
1959年 京都大学理学部数学科卒業
1973年 大阪大学基礎工学部 教授
1988年 東京大学工学部 教授
1997年 立命館大学理工学部 教授
大阪大学名誉教授
制御工学,情報理論,ロボティクス,マシンインテリジェンスの研究に従事.

1994年情報理論とその応用学会会長,1995~97年日本ロボット学会会長,1983年IEEE Fellow,2000年IEICE Fellow,2002年RSJ Fellow,2005年JSME Fellow.2000年IEEE Third Millennium Medal受賞.2000年4月紫綬褒章受章.2006年IEEE R&A Soc. Pioneer賞,2007年ASME Rufus Oldenburger Medal受賞.2012年には瑞宝中綬章を受章.

【著書】 知能科学―ロボットの“知”と“巧みさ”―(コロナ社/2007),数学は工学の期待に応えられるのか(岩波書店/2004),新版ロボットの力学と制御(朝倉書店/2002),ロボットにかける夢―知と身体の調和をめざして(岩波書店/2000)など,他多数.

◆関本 昌紘 博士(工学)
1980年 東京都生まれ
2003年 立命館大学 理工学部 ロボティクス学科卒業
2007年 立命館大学大学院 理工学研究科 博士課程後期課程修了
2010年 富山大学 工学部 機械知能システム工学科,講師、大学院理工学研究部 ナノ・新機能材料学域 ナノマテリアル・システムデザイン学系,講師
ロボティクスを専門とし、特に冗長自由度を持つロボットの運動生成や繰り返し 学習の研究等に従事.

目次

1章 手や腕の巧みさの源泉
2章 冗長自由度に関するベルンシュタイン問題
3章 運動の法則と解析力学
4章 リヤプノフの安定論と受動性解析
5章 冗長多関節リーチング
6章 仮想バネ・ダンパー仮説とロボット制御
7章 手の巧みさと知能の高さ
8章 学習による巧みさの獲得
9章 巧みさと脳

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