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●まとめてダウンロード(3,4,5章):
sample_files.zip(7.42MB)
●3章のファイルをダウンロード:
Sec3.zip(22.3KB)
●4章のファイルをダウンロード:
Sec4.zip(54.3KB)
●5章のファイルをダウンロード:
Sec5.zip(7.35MB)
●資料のダウンロード
・MATLAB R2007bからのStateflowの連続系モデルの仕様（制約）変更に対するサンプルプログラムの対応方法:PDF資料
| 章 | ファイル名 |
|---|---|
| 3章 |
●演習用モデル：chapter3_answer.mdl ●演習解答例：chapter3_exam.mdl ●シミュレーション結果表示：chapter3_plot.m ●パラメータ定義： initialize_para.m, symbolic_sample.m |
| 4章 |
■シンボリック計算:symbolic_motion_walk.m, symbolic_forward_kinematics.m ■順運動学学習用ファイル ●GUI関連：simulator.m, simulator.fig ●パラメータ設定：robot_parameter.m, walk_parameter.m ●順運動学計算：kinematics_calc.m ●ロボットの姿勢の描画：robot_view.m ■歩行モーション学習用ファイル ●主ルーチン：main.m ●モーション計算用：reference_orbit_acc.m, reference_orbit.m, walk_motion_R.m, walk_motion_L.m, CG_calc.m, Vel_Acc_calc_forward.m, Angular_Vel_Acc_calc_forward.m ●パラメータ設定：set_parameter.m, (robot_parameter.m, walk_parameter.m) ●グラフ描画：plot_graph.m, plot_graph2.m, plot_graph3.m, plot_graph4.m, plot_graph5.m ●Simulink：mecha_simple_robo.mdl ●歩行用データ：theta_data |
| 5章 |
●advancePID：targetfilter.mdl ●BipedRobot：BipedRobot.mdl, BipedRobot_SILS.mdl, BipedRobot_param.m, sfun_dispZMP.m, PID_sf.mexw32, walk_forward ●SimpleContact：SimpleContact.mdl, SimpleContact_param.m ●SILS：e_nuvo2_squat_left.mtn，enuvo_walk_sils.mdl，pid_body.mdl，read_mtn_file.m，sfun_pid.mexw32， sfun_pid_ecoder.mexw32，PID_PARAMETER，LL1.jpg，LL2.jpg，LL3.jpg，LL4.jpg，RL0.jpg，RL1.jpg， RL2.jpg，RL3.jpg，RL4.jpg，RL5.jpg，Pedal_L.jpg，Pedal_R.jpg ，RL5LL5.jpg |
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