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“巧みさ”とロボットの力学 プレミアムブックス版

マイナビ出版

ロボットが“巧みさ”を手に入れるには? 冗長自由度系の不良設定性から“巧みさ”の力学的原理に迫る

人が日常的に何気なく行っている、目標物に向けて手を伸ばしたり、物を掴んだりするような巧みな動作。

それを多関節・多自由度なロボットで実現するには、その動作を生み出す「プログラム(計算式)」を用意しなければなりません。そして、そのプログラムを記述する時に、逆運動学の不良設定性が問題となります。

この問題をいかに解消するか? それがロボットで「巧みさ」を実現するための鍵となります。本書では、ロボットが自然にこの問題を解消するための、数学的道筋に言及し、「巧みさ」の源泉を探ります。

本書は『"巧みさ"とロボットの力学』(2008年5月刊行)をプレミアムブックス版として復刊したものです。内容は変更されていませんので、ご了承ください。

発売日:2016-12-09

ページ数:256ページ

目次

1章 手や腕の巧みさの源泉
2章 冗長自由度に関するベルンシュタイン問題
3章 運動の法則と解析力学
4章 リヤプノフの安定論と受動性解析
5章 冗長多関節リーチング
6章 仮想バネ・ダンパー仮説とロボット制御
7章 手の巧みさと知能の高さ
8章 学習による巧みさの獲得
9章 巧みさと脳

著者プロフィール

  • 有本卓(著者)

    有本卓 博士(工学)
    1936年 広島県生まれ
    1959年 京都大学理学部数学科卒業
    1973年 大阪大学基礎工学部 教授
    1988年 東京大学工学部 教授
    1997年 立命館大学理工学部 教授
    大阪大学名誉教授
    制御工学,情報理論,ロボティクス,マシンインテリジェンスの研究に従事.

    1994年情報理論とその応用学会会長,1995~97年日本ロボット学会会長,1983年IEEE Fellow,2000年IEICE Fellow,2002年RSJ Fellow,2005年JSME Fellow.2000年IEEE Third Millennium Medal受賞.2000年4月紫綬褒章受章.2006年IEEE R&A Soc. Pioneer賞,2007年ASME Rufus Oldenburger Medal受賞.2012年には瑞宝中綬章を受章.

    【著書】 知能科学―ロボットの“知”と“巧みさ”―(コロナ社/2007),数学は工学の期待に応えられるのか(岩波書店/2004),新版ロボットの力学と制御(朝倉書店/2002),ロボットにかける夢―知と身体の調和をめざして(岩波書店/2000)など,他多数.

  • 関本昌紘(著者)

    関本昌紘 博士(工学)
    1980年 東京都生まれ
    2003年 立命館大学 理工学部 ロボティクス学科卒業
    2007年 立命館大学大学院 理工学研究科 博士課程後期課程修了
    2010年 富山大学 工学部 機械知能システム工学科,講師、大学院理工学研究部 ナノ・新機能材料学域 ナノマテリアル・システムデザイン学系,講師
    ロボティクスを専門とし、特に冗長自由度を持つロボットの運動生成や繰り返し 学習の研究等に従事.


販売元:C&R研究所
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