目次

1日目 どんなロボットにしようか?
2日目 設計はこんなふうにやっています
3日目 I/Oボードの組み立て（その1）
4日目 I/Oボードのチェック
5日目 I/Oボードの組み立て（その2）
6日目 ケーブル改造とマイコンボードの準備
7日目 マイコンの動作確認をしよう
8日目 LEDを点滅させてみよう
9日目 LEDの明るさを調節してみよう
10日目 ちょっとRCサーボで練習しよう
11日目 フレーム加工をしてみよう
12日目 フレーム加工をしてみよう（足～脚）
13日目 フレーム加工をしてみよう（脚）
14日目 フレーム加工をしてみよう（脚）
15日目 フレーム加工をしてみよう（脚）
16日目 I/Oボードの組み立て（その3）
17日目 PCからRCサーボを操作する（その1）
18日目 PCからRCサーボを操作する（その2）
19日目 フレーム加工をしてみよう（腰）
20日目 軸保持版とRCサーボの組み立て
21日目 脚の仮組みと各部の調整
22日目 フレーム加工をしてみよう（腰、胴体）
23日目 フレーム加工をしてみよう（胴体）
24日目 距離センサで遊んでみよう
25日目 フレーム加工をしてみよう（腕）
26日目 フレーム加工をしてみよう（腕）
27日目 配線しよう（脚・腕）
28日目 配線しよう（胴体）
29日目 ロボットハンガーを作ろう
30日目 すべてのRCサーボを動かそう（その1）
31日目 すべてのRCサーボを動かそう（その2）
32日目 スムーズな動きにしよう
33日目 関節パラメータ測定
34日目 歩行のアルゴリズム
35日目 逆運動学計算
36日目 色を塗ってドレスアップ
37日目 足先軌道生成
38日目 オフライン計算モーションの再生
39日目 通信機能を拡張
40日目 Pen4号、ついに歩く
41日目 歩行試験と調整
42日目 後進モーションを追加
43日目 旋回モーションを追加
44日目 ジャイロを使えるようにする
45日目 ジャイロを使って歩行を安定化
46日目 補間モーションエディタを作ろう
47日目 補間モーション再生
48日目 補間モーション作成
49日目 カウルの製作（その1）
50日目 カウルの製作（その2）
51日目 距離センサ用プログラムを追加
52日目 最寄のものに近づいてパンチ
53日目 自律行動プログラムにする
54日目 加速度センサを追加する
55日目 転倒を検知できるようにする
56日目 「目」を付ける（ハード）
57日目 目を付ける（ソフトとテスト）
58日目 目を付ける（画像処理・認識）
59日目 操縦システムの紹介
60日目 今後の展開

著者プロフィール

• 吉野耕司（著者）

  吉野耕司（よしのこうじ）
  メーカーにて船舶と舶用機器の設計、CAD/CAMのシステム（船舶/航空機用）の開発などに従事。1990年代より、個人によるロボット製作を開始して現在に至る。著書にI/O別冊 「ロボット大集合!」工学社（共著）、「吉野のロボット製作日誌」工学社などがある。